Mogelijk was hij een broer van Goswijn I van Heinsberg en Gerard van Gelre Wassenberg gezien zijn familie wapen de zilveren leeuw met schindeln.
Het Allodium te Setterich wordt al sinds 1119 genoemd bij de heren van Muhlsfort. Setterich is de rode draad die steeds terugkomt in de familie.
In het jaar van de menswording des Heren 1119 schenkt Udo, genaamd van Mülfort, een adellijk en eerzaam man, aan dit klooster een vierde deel van de kerk van Setterich met het recht van diezelfde kerk op een vierde deel van de tienden. Eveneens gafhij een achtste deel van de kerk die te Buchten ligt aan dit klooster samen met het recht van diezelfde kerk op een vierde deel van de tienden. Bij Lacomblet komt Udo reeds in het jaar 1106 voor.
De overdracht van zijn eigendom geschiedde aan het altaar.
Udo stierf de 20ste februari en is hier begraven.
Kind(eren):
De getoonde gegevens hebben geen bronnen.